Гироскопический сенсор в пылесосе что это
10 главных ошибок при выборе робота-пылесоса
1. Думать, что все роботы устроены одинаково
Это не так: есть модели, которые собирают мусор в пластиковый пылесборник (таких большинство), а есть те, что «передают» грязь в бумажный мешок в базе (например, модели Karcher). Контейнеры могут быть разного размера: от 250 мл до 1 л, у большинства моделей — 600–700 мл. У дорогих роботов есть сложные навигационные системы, чтобы ориентироваться в пространстве, строить карту помещения и рационально расходовать заряд аккумулятора при уборке.
У продвинутых роботов есть широкоформатные камеры обзора, помогающие ориентироваться
Стали появляться модели с дополнительными всасывающими отверстиями по бокам, удлиненными боковыми щетками, отсутствием центральной турбощетки, чтобы не наматывались волосы и мусор легче попадал в контейнер.
2. Промахнуться с высотой робота
Нужно измерить высоту «просвета» между полом и самой низкой мебелью на ножках в доме: кому-то подойдет робот-пылесос высотой 9-10 см, а кому-то надо меньше. Самые «тонкие» модели имеют высоту 7–8 см. Необходим «запас» хотя бы в полсантиметра, чтобы робот не застревал.
Робот-пылесос хорош, когда он невысокого роста
3. Думать, что круглый робот хуже квадратного
Есть роботы квадратной формы (в смысле, если смотреть сверху). Они разработаны для лучшей чистки углов и, действительно, справляются с этим лучше, чем круглые. Вопрос — насколько? Отвечаем: робот-пылесос круглой формы оставляет примерно 3–4 см пыли в углу (зависит от длины щетки-«вертолетика»), квадратной формы — до 1,5-2 см (потому что форма робота-пылесоса не строго квадратная, углы смягчены, и дело не только в форме, а в длине щеток-«вертолетиков» и мощности всысывания). То есть, если хочется идеально чистых углов, их придется в любом случае либо протереть, либо пройтись обычным пылесосом.
4. Путать влажную уборку с мытьём полов
«Моющие роботы-пылесосы» правильнее называть роботами с возможностью влажной уборки. Чаще всего они устроены так: на специальное крепление надевается насадка из микрофибры, на нее из небольшого резервуара подается вода, и пылесос всасывает и подметает грязь и одновременно протирает пол. Салфетки из микрофибры входят в комплект ко многим роботам — они помогают удалить самую мелкую пыль, которая прилипла к полу. В принципе, ее можно смочить самостоятельно — эффект будет практически такой же, особенно для небольшого помещения, например, кухни.
Моющий робот со смачивающейся салфеткой
Но есть и исключения, когда робот распыляет воду на пол и потом протирает салфеткой — такая система более эффективна. Но в любом случае это не полноценное мытье, а легкое протирание. К тому же салфетка из микрофибры будет постоянно нуждаться в стирке.
Моющий робот-пылесос c распылением воды на пол
5. Выбирать робот с ультрафиолетовой лампой
Нет, если не надо за нее переплачивать — на здоровье. Только этого самого здоровья она никому не прибавит, потому что робот все время двигается, а для удаления бактерий и микроорганизмов нужно длительное воздействие ультрафиолета на один участок. И еще: если уж верите в УФ-лампу, то выбирайте модель, в которой ее можно отключить, потому что она сильно разряжает аккумулятор.
6. Поверить рекламе «уникальных» функций, которые есть в любом роботе-пылесосе
«Наш пылесос имеет уникальную функцию…» — так пишут почти все производители. Даже о повсеместно распространённых фичах. Например, датчик перепада высоты, который позволяет роботу не падать с лестницы: такой есть даже в самых дешевых моделях. Функция преодоления препятствий — из той же оперы: все роботы преодолевают порог размером 1–1,5 см, а многие многие и до 2 см. Конкретную допустимую высоту преграды надо уточнять при покупке, особенно если у вас высокие порожки или пушистые ковры, на которые надо «влезть» роботу.
Функция возвращения на базу тоже есть у всех роботов-пылесосов за редчайшим исключением. Режим «Пятно» или Spot – так называется режим локальной уборки (1 м²), и это вовсе не значит, что пылесос распознает пятна или удаляет их. Суть в том, чтобы поставить или направить его при помощи пульта на участок, который нужно убрать (если что-то рассыпали, например).
Узнайте, порог какой высоты может преодолеть робот
7. Не учитывать тип аккумулятора
От него зависят время зарядки и максимальное время уборки. Литий-ионные аккумуляторы обеспечивают более длительную работу и быструю зарядку, с никель-металл-гидридными аккумуляторами зарядка дольше, а сеансы уборки — короче. Хороший пример соотношения длительности уборки и времени зарядки — 160 минут/1,5 часа.
8. Покупать дешевую модель до 7–10 тысяч рублей
В этой ценовой категории очень трудно найти робот-пылесос, способный на большее, чем покатать на себе вашего котика. У таких моделей, как правило, отсутствуют либо боковые щетки, либо центральные (при небольшой мощности лучше, чтобы они были), установлены никель-металл-гидридные аккумуляторы маленького объема, некоторые не умеют возвращаться на базу, не говоря уже о том, чтобы ориентироваться в пространстве, выпутываться из проводов и выводить на дисплей коды ошибок (дисплеев чаще всего просто нет). Как правило, у таких моделей нет и нормальных фильтров исходящего воздуха.
Кроме того, у слишком дешевых моделей совсем маленькая мощность всасывания (вообще у роботов-пылесосов она низкая — от 8–10 до 70–80 аэроВт, показатель очень условный, но позволяющий хоть как-то ориентироваться). Роботы-пылесосы с низкой мощностью всасывания еще как-то работают на твердых покрытиях, но для ковров они бесполезны.
9. Экономить на «виртуальной стене»
Это устройство, ограничивающее «въезд» робота на определенную территорию: в другую комнату, в детский или рабочий угол, «место» для собаки — не всегда можно просто закрыть дверь. «Стена» состоит минимум из двух блоков на батарейках. Заменой может быть магнитная лента, которой вообще не нужно питание.
7 интересных роботов-пылесосов с гироскопом в 2021 году. Подборка моделей для небольших квартир
Модели с гироскопической навигацией представляют самый доступный класс роботов-пылесосов, планирующих маршрут уборки. Они делят помещение на небольшие участки, каждый из которых проходят по периметру и зигзагами, поэтому, в отличие от роботов без гироскопа, обязательно проходят по каждому доступному участку и не оставляют пропусков. В этом рейтинге я собрал 7 лучших роботов с гироскопом. Они различаются стоимостью (от 10 до 20 тыс. руб.), дизайном (аскетичные и претенциозные), типом влажной уборки (отдельный резервуар и гибридный пылесборник) и другими параметрами, но каждый из них однозначно сможет навести порядок в небольшой квартире.
Roborock E4
За навигацию у Roborock E4 отвечает тандем гироскопа и оптического датчика-дальномера, поэтому точность составления карты и качество построения маршрута у него гораздо выше, чем у аналогов. Несмотря на бюджетную категорию, этот пылесос собирают на том же заводе, что и премиальные модели производителя. Поэтому Roborock E4 укомплектован такой же пятилучевой щеткой из силикона, таким же аккумулятором на 5200 мАч и двигателем на 2000 Па, что и более дорогой Roborock S5 Max. В процессе сухой уборки Roborock E4 очищает ковры от волос и шерсти, собирает крупу и песок с линолеума, а если установить под днище швабру с бачком, он сможет ещё и протереть пол салфеткой. Для управления пылесосом используется фирменное приложение, где можно менять силу всасывания, просматривать составленную карту и планировать уборку по дням недели.
Muben Smart Bot
Изысканный Smart Bot от немецкого бренда Muben не пытается впечатлить броским дизайном, а делает ставку на комплектацию и качество уборки. В коробке пользователь найдет силиконовый валик, который можно поставить на место турбощетки и таким образом избавиться от проблемы с наматыванием волос (если в квартире ковры и лохматая собака, лучше оставить турбощетку). Силы всасывания в 2600 Па достаточно для втягивания в пылесборник камешков и металлических гаек. Торцевых щеток у Smart Bot две, поэтому ширина обрабатываемой полосы соответствует диаметру корпуса. Пылесос работает в трех режимах (автомат, по периметру и точечная уборка) и при необходимости вытирает полы в одном цикле с сухой уборкой. Для этого у него в пылесборнике имеется резервуар для жидкости объемом 200 мл. Аккумулятор с зарядом в 2600 мАч обеспечивает автономность порядка 90 минут.
Kyvol Cybovac E31
Одна из самых сбалансированных моделей с гироскопом. Kyvol Cybovac E31 выглядит стильно и неброско. Компактный корпус высотой 72 мм приспособлен для сбора пыли в труднодоступных местах (например, под шкафом и под батареей), а колеса-вездеходы легко перемещают пылесос по коврам со средним ворсом. Cybovac E31 отмечает каждый проезд на карте, поэтому перемещается по квартире рационально и предсказуемо. Ограничить зону уборки можно при помощи магнитной ленты (поставляется в комплекте). При заезде на ковры сила всасывания автоматически повышается до 2200 Па. Это позволяет роботизированному помощнику собирать застрявшие в ворсе крошки и волосы. Влажная уборка выполняется с отдельного запуска. Благодаря «умной» системе смачивания даже с небольшим запасом воды (300 мл) Cybovac E31 ухитряется вымыть всю квартиру. Интенсивность смачивания можно варьировать в зависимости от покрытия.
ТОП-7 роботов-пылесосов с гироскопом для навигации (для небольших площадей)
В этом рейтинге мы рассмотрим лучшие роботы-пылесосы с гироскопом в 2021 году. Гироскоп устанавливают в модели бюджетного и среднего ценового сегмента. Благодаря этому устройству робот-пылесос двигается по зигзагообразной траектории, может строить карту помещения (но не сохранять ее в памяти) и способен качественно убирать на площадях около 60 кв.м. Рекомендуется выбирать робот-пылесос с гироскопом в том случае, если жилье не большой площади или бюджет сильно ограничен. Далее будут рассмотрены 7 лучших моделей, которые были у нас на обзоре и оставили хорошее впечатление после тестирования. Итак, поехали!
Roborock E5
Лидер нашего рейтинга — обновленная младшая модель в линейке популярного производителя Roborock под названием Roborock E5. Стоимость этого робота-пылесоса составляет от 17 до 20 тыс. рублей. Кроме гироскопа для навигации установлен еще и оптический датчик снизу, который позволяет роботу лучше ориентироваться в пространстве.
Roborock E5 подходит для сухой и влажной уборки. Насадка для влажной уборки крепится снизу корпуса, на ней предусмотрен механический регулятор степени смачивания салфетки.
Управляется робот только через мобильное приложение. Карту не строит в режиме реального времени, но в отчетах ее можно просмотреть после уборки. И точность построения карты достаточно высокая. Мощность всасывания регулируется в приложении, на максимальной мощности результат выше среднего. Качество сухой и влажной уборки на высоком уровне. Робот хорошо справляется с уборкой как на твердых покрытиях, так и на коврах. Кстати, проходимость препятствий до 20 мм, так что он без проблем заезжает на ковры и даже автоматически увеличивает мощность всасывания при заезде.
Единственное важное замечание — Roborock E5 боится темных напольных покрытий. А так, за свои деньги — это очень даже интересный вариант для покупки, если вы в поисках надежного робота-пылесоса с гироскопом.
Xiaomi Mi Robot Vacuum-Mop Essential
Наверное, самый популярный робот-пылесос с гироскопом для навигации в 2021 году – это Xiaomi Mi Robot Vacuum-Mop Essential. Так называется европейская версия модели. Для китайского рынка робот получил название Mijia G1.
Стоит он от 12 до 14 тыс. рублей. Подходит для сухой и влажной уборки благодаря совмещенному контейнеру для воды и мусора.
Xiaomi Mi Robot Vacuum-Mop Essential
Управляется через фирменное приложение Mi Home, в котором строит карту помещения в режиме реального времени. Там же можно регулировать мощность всасывания и уровень подачи воды. Мощность всасывания у него стандартная, а вот качество сухой и влажной уборки на высоком уровне, в лучших традициях Xiaomi. Ну и в таких же лучше традициях робот распознает черный коврик как перепад высоты, это важно учитывать. Зато проходимость у этой модели хорошая, робот переезжает порожки высотой 2 см.
iBoto Smart X425GWE Aqua
А вот если Вам нужен робот-пылесос с гироскопом, который управляется не только через приложение, но и с пульта, рекомендую обратить внимание на iBoto Smart X425GWE Aqua.
iBoto Smart X425GWE Aqua
Стоимость модели от 13 до 15 тыс. рублей. Робот подходит для одновременной сухой и влажной уборки. Резервуар с водой крепится снизу. Регулировка подачи воды не предусмотрена, а вот мощность всасывания можно регулировать.
Еще одна важная изюминка 425-й модели — это сменный чистящий блок, установленный по центру. Модуль прямого всасывания вы можете запросто заменить на турбощетку. Это дает возможность для себя выбрать, будет робот-пылесос с центральной щеткой или без нее.
В целом качество сухой и влажной уборки на уровне выше среднего. Робот-пылесос хорошо укомплектован и что не менее важно — производитель предоставляет полноценную гарантийную поддержку на территории РФ. Однозначно рекомендован к покупке!
360 C50
Продолжает ТОП-7 самый бюджетный робот-пылесос с гироскопом в нашем рейтинге. Это 360 C50. Компания 360 набрала высокую популярность и получила хорошую репутацию в Китае, и уже вне гласно считается угрозой для роботов-пылесосов семейства Xiaomi. И вот 360 C50 это наглядно демонстрирует.
360 C50 подходит для сухой и влажной уборки, но они раздельные, пылесборник меняется на бак для воды. Управляется робот через фирменное приложение и пульт. Карту помещения в приложении он не строит. Зато доступна электронная регулировка мощности всасывания и степени смачивания салфетки.
Основная изюминка 360 C50 – это очень высокая мощность всасывания. Производителем заявлено 2600 Па, что является значением выше среднего по рынку. Но на нашем стенде он смог высосать мусор из щелей глубиной даже 10 мм и это один из лучших показателей. Качество сухой и влажной уборки высокое. Темных покрытий робот не боится, а вот порожки высотой более 15 мм он не способен переезжать. По большинству параметров аппарат хорошо себя зарекомендовал и является самым мощным роботом-пылесосом с гироскопом на рынке.
iCLEBO G5
Следующий участник нашего рейтинга — недавно вышедший робот-пылесос iCLEBO G5. Это младшая модель в линейке авторитетного корейского производителя.
Ценник кусается, робот стоит целых 25 тыс. рублей и является самым дорогостоящим в рейтинге.
Но зато он может похвастаться хорошим качеством сборки, функцией одновременной сухой и влажной уборки, а также управлением не только с пульта, но и через фирменное мобильное приложение. В приложении робот строит карту в режиме реального времени, можно регулировать мощность всасывания и уровень подачи воды.
Мощность всасывания у этой модели стандартная. Качество уборки на твердых покрытиях на высоком уровне. На ламинате робот хорошо собирает мусор и оттирает следы грязи. А вот на коврах качество уборки среднее, даже несмотря на то, что установлена щетинисто-лепестковая турбощетка. Замечаний к iCLEBO G5 всего 2: он боится темных напольных покрытий и не способен переезжать порожки высотой больше 15 мм. А в остальном, как для робота-пылесоса с гироскопом модель очень даже хорошая.
Muben Smart Bot
Еще один робот-пылесос с гироскопом, на который хотелось бы обратить Ваше внимание — это Muben Smart Bot, который появился на рынке совсем недавно. Стоит он около 18 тыс. рублей.
Собирается робот-пылесос на той же фабрике, что и Viomi, поэтому может похвастаться хорошим качеством сборки. Внутри установлен совмещенный контейнер для воды и мусора, так что робот способен одновременно пылесосить и протирать пол.
Управляется Muben Smart Bot через фирменное мобильное приложение, в котором строит карту и доступна регулировка мощности всасывания, а также степени смачивания салфетки. Кроме этого в комплектации есть пульт, на котором выведены все основные функции. Мощность всасывания у этого робота на уровне предыдущего участника рейтинга и можно сказать, что такой мощности хватит для автоматического поддержания чистоты в доме. Качество сухой и влажной уборки на твердых покрытиях высокое, да и на коврах робот показал хороший результат.
Muben Smart Bot способен переезжать порожки высотой 2 см и не боится темных покрытий. В общем, по основным параметрам он зарекомендовал себя хорошо и даже лучше лидера рейтинга. Но пока бренд только вышел на рынок и нет достаточного количества отзывов, не можем отдать ему лидирующую позицию. Если с течением времени к роботу не будет претензий от покупателей, возможно ситуация изменится. Но в любом случае модель заслуживает пристального внимания, если вы выбираете хороший робот-пылесос с гироскопом и влажной уборкой.
REDMOND RV-R650S WiFi
Ну и закрывает наш список лучших роботов-пылесосов с гироскопом REDMOND RV-R650S WiFi. Это достаточно универсальная модель, которая стоит от 16 до 19 тыс. рублей.
Робот подходит для раздельной сухой и влажной уборки, управляется через мобильное приложение и пульт. В приложении строит карту помещения в режиме реального времени. Там же можно регулировать мощность всасывания и уровень подачи воды.
REDMOND RV-R650S WiFi
Мощность всасывания у REDMOND на уровне аналогов, к качеству сухой и влажной уборки претензий нет. Робот хорошо справляется со сбором мусора на твердых покрытиях и на коврах. Влажная уборка также на уровне выше среднего. Есть небольшие проблемы с переездом 20 мм порожков, но чаще всего ему это удается. А вот темных покрытий робот-пылесос боится. Также стоит отметить, что REDMOND RV-R650S WiFi оснащен УФ-лампой для обеззараживания поверхности, но гарантировать ее эффективность мы не можем. Ну а после обзора робот оставил в большей мере положительное мнение о себе, поэтому и рекомендован к покупке.
Напоследок рекомендую посмотреть видео версию рейтинга за первое полугодие 2021:
Вот и были рассмотрены лучшие роботы-пылесосы с гироскопом в 2021 году. Надеемся, из 7 моделей вы сможете выбрать оптимальный вариант под Ваши условия и бюджет. Всем удачных покупок. Пока!
Как работают сенсоры роботов-пылесосов
Содержание
Содержание
Наблюдение за работой робота-пылесоса — довольно медитативное и умиротворяющее занятие. Но время от времени у пытливых умов появляется вопрос: «Как роботу удается ориентироваться в пространстве и преодолевать возникающие на его пути препятствия?» Давайте разбираться!
Несмотря на огромное количество мифов о работе робота-пылесоса, этот девайс по праву занимает свое место в наших домах, а все благодаря той легкости и скорости, с которой он выполняет уборку. Его эффективность во многом зависит от количества и типа электронных сенсоров, установленных на борту. В зависимости от модели, робот-пылесос использует от 6 до 15 датчиков, включенных в различные системы.
Назначение датчиков — построение карты объекта, ориентирование в пространстве и обеспечение безопасности девайса. Данные, получаемые с сенсоров, обрабатывает управляющая программа. Ориентируясь на полученные значения параметров, применяются те или иные сценарии, непосредственно влияющие на действия робота-уборщика.
Только слаженная работа всех систем обеспечивает работу пылесоса.
Система позиционирования
Основная система любого робота-пылесоса, отвечающая за построение карты убираемой территории и определение точного местоположения электронного уборщика внутри помещения.
В основе работы системы лежит метод SLAM (Simultaneous Localization And Mapping), основная идея которого — построение ситуационной карты и локализация объекта в пространстве. Это происходит следующим образом. Сканер, установленный на объекте, проверяет пространство вокруг и по отклику своих датчиков составляет карту местности.
В сегмент бытовой техники изобретение пришло из области освоения космоса и близлежащих планет: одними из первых такие радары (точнее, лидары) получили луноходы и марсоходы.
В роботах-пылесосах построение карты необходимо для определения оптимального алгоритма уборки. После составления карты управляющая программа разрабатывает и отдает на исполнение оптимальный маршрут передвижения робота. Мобильный пылесос должен заглянуть даже в самый отдаленный уголок!
В современных роботах-пылесосах построение карты окружающего пространства производят одним из двух типов датчиков.
Лазерное сканирование пространства
Сканирование пространства происходит с помощью лидара (или, как его еще называют, LDS-датчика) — прибора, применяемого для точных измерений в газообразной среде. Распознать LDS-датчик достаточно просто: он представляет собой небольшой выступ в форме шайбы, расположенный на верхней плоскости девайса. Датчик содержит источник и приемник лазерного или светового луча (в маломощных девайсах применяют светодиоды, излучающие потоки света в инфракрасном диапазоне). Для обеспечения кругового обзора LDS-сенсор вращается вокруг своей оси с довольно высокой частотой.
Испускаемый световой луч, встречаясь с препятствиями на своем пути (стены, крупная мебель и т. д.), отражается от них и улавливается приемником лидара. Расстояние до препятствия вычисляется по временной задержке между генерацией и приемом лазерного луча. В большинстве моделей роботов-пылесосов частота вращения датчика, как правило, составляет 5 об/сек, чего вполне достаточно для построения карты и довольно точного вычисления положения пылесоса в помещении.
Работающие по такому же принципу датчики можно встретить и на прототипах беспилотных автомобилей.
LDS-датчик позволяет достаточно точно определять расстояние до стен, крупных предметов и других препятствий. Как правило, в роботах-пылесосах применяются датчики, позволяющие уверенно сканировать пространство на расстоянии до 6 метров.
Основным недостатком такой конструкции является то, что датчик выступает над уровнем верхней плоскости, и добавляет к высоте робота-пылесоса несколько сантиметров. В некоторых случаях это может быть критично, поскольку пылесос просто физически не сможет заехать под низко расположенную полку или пространство под кроватью или шкафом.
Визуальная система навигации
Другим способом навигации является так называемая безлидарная система, основанная на широкоугольной камере.
Вот только камера применяется особая, позволяющая создавать объемные снимки пространства. Иначе такие камеры называют «камерами глубины» или ToF-камерами (Time of Flight, что в буквальном переводе означает «время полета»).
ToF-камеры — новое веяние в сфере мобильных гаджетов. Ими оснащены многие флагманские смартфоны. С помощью такой камеры легко и довольно недорого реализуется механизм распознавания по лицу, обмануть его фотографией человека невозможно.
ToF-камера представляет собой источник света, излучающий в инфракрасном спектре, и светочувствительную матрицу, улавливающую интенсивность отраженного света. Их принцип действия схож с лазерным определением расстояния. Камера рассчитывает время с момента испускания пучка света до момента его фиксации на светочувствительной матрице, вычисляет расстояние до объекта в соответствии с временной задержкой и составляет объемную карту помещения.
Преимуществ у такого метода несколько. Во-первых, уровень освещения не играет определяющей роли. Даже в полумраке сенсору по силам «отрисовать» границы убираемого пространства. Во-вторых, камеру встраивают вровень с верхней поверхностью робота, что позволяет сделать его более компактным, и, следовательно, открыть ему дорогу в труднодоступные места.
Система ориентирования в пространстве
Задача системы ориентирования — минимизация столкновений с препятствиями, возникающими на пути робота-пылесоса.
В отличие от системы позиционирования, сканирующей пространство вокруг пылесоса на несколько метров, датчики ориентирования способны выявить препятствие в пределах одного метра. Как правило, для выявления преград используют датчики двух типов: ультразвуковые и инфракрасные.
Принцип их действия схож. В обеих конструкциях имеются передатчик и приемник сигнала. В качестве самого сигнала используют либо звуковые волны, неслышимые человеческому уху (частотой свыше 20 кГц), или световые лучи инфракрасного диапазона.
При обнаружении препятствий, управляющая программа вносит корректировку в траекторию движения робота-пылесоса и уводит его в сторону.
Ведущую роль в системе играет ультразвуковой датчик. Он располагается в передней части устройства.
Инфракрасные сенсоры располагают на боковых поверхностях робота по его периметру. Они дополняют основной датчик, обеспечивая пылесосу возможность кругового отслеживания препятствий.
Боковые датчики выполняют еще одну функцию. Они обеспечивают движение робота вдоль стены, когда нужно убрать по периметру помещения. Как правило, сенсоры позволяют выдерживать интервал от стены на уровне 10-15 мм. Этого вполне достаточно для уборки мусора подвижными щетками робота-пылесоса.
В случае, когда препятствие не попало в зону действия ни одного из перечисленных датчиков и столкновение с поверхностью все же произошло, в работу вступает третья группа датчиков, установленная в подвижном бампере робота-пылесоса, — датчики касания. При срабатывании они посылают сигнал в центральный процессор, а тот в свою очередь оперативно корректирует траекторию движения робота. Датчики касания выполнены либо в виде обычных концевых выключателей, либо в формате оптопары, в которой световой луч прерывается подвижным «флажком» в момент нажатия на передний бампер.
Система безопасности
Система безопасности предназначена для защиты робота-пылесоса от падений и неправильного его использования со стороны пользователя.
Защиту от падения с высоты обеспечивает группа датчиков, установленная в нижней части по периметру устройства.
Это уже привычные инфракрасные сенсоры, с тем же принципом действия, но вот логика их работы существенно отличается. Датчик постоянно отслеживает наличие твердой поверхности под колесами робота-пылесоса. Как только она пропадает (робот подъехал к краю ступени или пытается съехать с высокого порожка), центральный процессор получает тревожный сигнал с датчика и изменяет траекторию движения робота-уборщика.
Сочетание светлых и темных цветовых схем напольного покрытия может вызвать ложные срабатывания оптических датчиков высоты, вследствие чего робот просто откажется проводить уборку темных зон.
В мотор-редукторах, приводящих в движение колеса пылесоса, установлены датчики опрокидывания робота. Если одно или оба колеса окажутся вывешенными, срабатывание датчиков приведет к остановке моторов. Это убережет аккумуляторную батарею от разрядки. Возобновление работы возможно только после установки робота-пылесоса на ровную поверхность.
Датчик опрокидывания — обычный концевой выключатель, разрывающий цепь питания при опрокидывании пылесоса или вывешивании одного из колес.
Чтобы не допустить использование робота-пылесоса без контейнера для сбора мусора, в приемный лоток устанавливают датчик наличия контейнера. Вариаций исполнения не так уж и много. Самый простой — установка концевого выключателя, более продвинутый — датчик в виде геркона. На корпусе контейнера устанавливают постоянный магнит, активирующий геркон, когда контейнер установлен на свое место. Процессор «видит» замкнутую цепь и «понимает» что устройство можно использовать.
Система парковки на базовую станцию
Возвращение на базовую станцию после уборки или в случае необходимости пополнения заряда аккумулятора, — еще одна интересная функция, реализованная в роботе-пылесосе. При выполнении процедуры возвращения на базовую станцию, задействованы две системы. На первом этапе — система позиционирования, которая отвечает за текущее положение устройства по отношению к базовой станции. Алгоритм определяет кратчайший оптимальный маршрут. Когда робот-пылесос находится в зоне видимости базовой станции, в работу включаются датчики парковки.
Система работает следующим образом. В базовой станции расположен мощный инфракрасный светодиод, выполняющий функцию маяка. В корпусе робота-пылесоса имеется пара оптических приемников, захватывающих луч маяка. Каждый из приемников передает процессору свое значение расстояния до маяка, а тот корректирует маршрут движения таким образом, чтобы оба значения сигналов сравнялись по величине. Как только это происходит, считается, что робот занял позицию прямо перед базой, после чего происходит его парковка на контактных площадках базовой станции.
Как видно, датчики робота-пылесоса превращают его в полностью автономное устройство, способное самостоятельно навести порядок в доме. Получается как в той известной песне Сережи Сыроежкина: «Вкалывают роботы, счастлив человек!». Единственное, за чем необходимо следить, чтобы девайс всегда находился в строю, так это за чистотой самих датчиков.