Гироскоп что это в пылесосе
7 интересных роботов-пылесосов с гироскопом в 2021 году. Подборка моделей для небольших квартир
Модели с гироскопической навигацией представляют самый доступный класс роботов-пылесосов, планирующих маршрут уборки. Они делят помещение на небольшие участки, каждый из которых проходят по периметру и зигзагами, поэтому, в отличие от роботов без гироскопа, обязательно проходят по каждому доступному участку и не оставляют пропусков. В этом рейтинге я собрал 7 лучших роботов с гироскопом. Они различаются стоимостью (от 10 до 20 тыс. руб.), дизайном (аскетичные и претенциозные), типом влажной уборки (отдельный резервуар и гибридный пылесборник) и другими параметрами, но каждый из них однозначно сможет навести порядок в небольшой квартире.
Roborock E4
За навигацию у Roborock E4 отвечает тандем гироскопа и оптического датчика-дальномера, поэтому точность составления карты и качество построения маршрута у него гораздо выше, чем у аналогов. Несмотря на бюджетную категорию, этот пылесос собирают на том же заводе, что и премиальные модели производителя. Поэтому Roborock E4 укомплектован такой же пятилучевой щеткой из силикона, таким же аккумулятором на 5200 мАч и двигателем на 2000 Па, что и более дорогой Roborock S5 Max. В процессе сухой уборки Roborock E4 очищает ковры от волос и шерсти, собирает крупу и песок с линолеума, а если установить под днище швабру с бачком, он сможет ещё и протереть пол салфеткой. Для управления пылесосом используется фирменное приложение, где можно менять силу всасывания, просматривать составленную карту и планировать уборку по дням недели.
Muben Smart Bot
Изысканный Smart Bot от немецкого бренда Muben не пытается впечатлить броским дизайном, а делает ставку на комплектацию и качество уборки. В коробке пользователь найдет силиконовый валик, который можно поставить на место турбощетки и таким образом избавиться от проблемы с наматыванием волос (если в квартире ковры и лохматая собака, лучше оставить турбощетку). Силы всасывания в 2600 Па достаточно для втягивания в пылесборник камешков и металлических гаек. Торцевых щеток у Smart Bot две, поэтому ширина обрабатываемой полосы соответствует диаметру корпуса. Пылесос работает в трех режимах (автомат, по периметру и точечная уборка) и при необходимости вытирает полы в одном цикле с сухой уборкой. Для этого у него в пылесборнике имеется резервуар для жидкости объемом 200 мл. Аккумулятор с зарядом в 2600 мАч обеспечивает автономность порядка 90 минут.
Kyvol Cybovac E31
Одна из самых сбалансированных моделей с гироскопом. Kyvol Cybovac E31 выглядит стильно и неброско. Компактный корпус высотой 72 мм приспособлен для сбора пыли в труднодоступных местах (например, под шкафом и под батареей), а колеса-вездеходы легко перемещают пылесос по коврам со средним ворсом. Cybovac E31 отмечает каждый проезд на карте, поэтому перемещается по квартире рационально и предсказуемо. Ограничить зону уборки можно при помощи магнитной ленты (поставляется в комплекте). При заезде на ковры сила всасывания автоматически повышается до 2200 Па. Это позволяет роботизированному помощнику собирать застрявшие в ворсе крошки и волосы. Влажная уборка выполняется с отдельного запуска. Благодаря «умной» системе смачивания даже с небольшим запасом воды (300 мл) Cybovac E31 ухитряется вымыть всю квартиру. Интенсивность смачивания можно варьировать в зависимости от покрытия.
С гироскопом
При выборе электронного уборщика важно понимать особенности существующих типов навигации аппаратов. Это поможет приобрести девайс, исходя из собственных нужд. Один из распространенных механизмов, помогающих прибору ориентироваться в пространстве, – гироскоп в роботе-пылесосе. Что это такое, и зачем он нужен – попробуем разобраться далее.
Принцип работы
Колёса робота во время движения вращаются не синхронно. Это приводит к отклонению от выбранной траектории перемещения. В результате прямолинейное движение превращается в хаотичное, что значительно увеличивает время уборки, снижает её качество. Специальный встроенный механизм – гироскоп – корректирует эти недостатки, не позволяя устройству отклоняться от маршрута, обеспечивая высокую точность поворота независимо от внешних факторов.
Гироскопическую систему навигации у робота-пылесоса также называют инерционной. Технология основана на замере угловой скорости аппарата, определении на основе этих сведений его местоположения, направления движения. Пылесос запоминает, из какой точки приехал, куда перемещается, в какое место нужно вернуться.
Особенности технологии
Инерционная навигация уступает системе ориентации на базе камеры или лидара, особенно на больших площадях, но значительно превосходит хаотичный вариант на основе ИК-датчиков. Гироскоп в роботе-пылесосе помогает прибору верно определять свое положение в пространстве, без отклонений следовать выбранному маршруту передвижения во время уборки. Это особенно важно при реализации зигзагообразной траектории перемещения.
Главные преимущества технологии:
При выборе электронного помощника с гироскопом, следует обратить внимание на его надежность, сопутствующие функциональные возможности. Чтобы навигация работала без сбоев, а качество уборки оставалось на высоте, покупайте модели с официальной гарантией на территории РФ.
Экспертные обзоры и рейтинги роботов-пылесосов на нашем сайте помогут выбрать вариант, который удовлетворит всем вашим требованиям.
10 главных ошибок при выборе робота-пылесоса
1. Думать, что все роботы устроены одинаково
Это не так: есть модели, которые собирают мусор в пластиковый пылесборник (таких большинство), а есть те, что «передают» грязь в бумажный мешок в базе (например, модели Karcher). Контейнеры могут быть разного размера: от 250 мл до 1 л, у большинства моделей — 600–700 мл. У дорогих роботов есть сложные навигационные системы, чтобы ориентироваться в пространстве, строить карту помещения и рационально расходовать заряд аккумулятора при уборке.
У продвинутых роботов есть широкоформатные камеры обзора, помогающие ориентироваться
Стали появляться модели с дополнительными всасывающими отверстиями по бокам, удлиненными боковыми щетками, отсутствием центральной турбощетки, чтобы не наматывались волосы и мусор легче попадал в контейнер.
2. Промахнуться с высотой робота
Нужно измерить высоту «просвета» между полом и самой низкой мебелью на ножках в доме: кому-то подойдет робот-пылесос высотой 9-10 см, а кому-то надо меньше. Самые «тонкие» модели имеют высоту 7–8 см. Необходим «запас» хотя бы в полсантиметра, чтобы робот не застревал.
Робот-пылесос хорош, когда он невысокого роста
3. Думать, что круглый робот хуже квадратного
Есть роботы квадратной формы (в смысле, если смотреть сверху). Они разработаны для лучшей чистки углов и, действительно, справляются с этим лучше, чем круглые. Вопрос — насколько? Отвечаем: робот-пылесос круглой формы оставляет примерно 3–4 см пыли в углу (зависит от длины щетки-«вертолетика»), квадратной формы — до 1,5-2 см (потому что форма робота-пылесоса не строго квадратная, углы смягчены, и дело не только в форме, а в длине щеток-«вертолетиков» и мощности всысывания). То есть, если хочется идеально чистых углов, их придется в любом случае либо протереть, либо пройтись обычным пылесосом.
4. Путать влажную уборку с мытьём полов
«Моющие роботы-пылесосы» правильнее называть роботами с возможностью влажной уборки. Чаще всего они устроены так: на специальное крепление надевается насадка из микрофибры, на нее из небольшого резервуара подается вода, и пылесос всасывает и подметает грязь и одновременно протирает пол. Салфетки из микрофибры входят в комплект ко многим роботам — они помогают удалить самую мелкую пыль, которая прилипла к полу. В принципе, ее можно смочить самостоятельно — эффект будет практически такой же, особенно для небольшого помещения, например, кухни.
Моющий робот со смачивающейся салфеткой
Но есть и исключения, когда робот распыляет воду на пол и потом протирает салфеткой — такая система более эффективна. Но в любом случае это не полноценное мытье, а легкое протирание. К тому же салфетка из микрофибры будет постоянно нуждаться в стирке.
Моющий робот-пылесос c распылением воды на пол
5. Выбирать робот с ультрафиолетовой лампой
Нет, если не надо за нее переплачивать — на здоровье. Только этого самого здоровья она никому не прибавит, потому что робот все время двигается, а для удаления бактерий и микроорганизмов нужно длительное воздействие ультрафиолета на один участок. И еще: если уж верите в УФ-лампу, то выбирайте модель, в которой ее можно отключить, потому что она сильно разряжает аккумулятор.
6. Поверить рекламе «уникальных» функций, которые есть в любом роботе-пылесосе
«Наш пылесос имеет уникальную функцию…» — так пишут почти все производители. Даже о повсеместно распространённых фичах. Например, датчик перепада высоты, который позволяет роботу не падать с лестницы: такой есть даже в самых дешевых моделях. Функция преодоления препятствий — из той же оперы: все роботы преодолевают порог размером 1–1,5 см, а многие многие и до 2 см. Конкретную допустимую высоту преграды надо уточнять при покупке, особенно если у вас высокие порожки или пушистые ковры, на которые надо «влезть» роботу.
Функция возвращения на базу тоже есть у всех роботов-пылесосов за редчайшим исключением. Режим «Пятно» или Spot – так называется режим локальной уборки (1 м²), и это вовсе не значит, что пылесос распознает пятна или удаляет их. Суть в том, чтобы поставить или направить его при помощи пульта на участок, который нужно убрать (если что-то рассыпали, например).
Узнайте, порог какой высоты может преодолеть робот
7. Не учитывать тип аккумулятора
От него зависят время зарядки и максимальное время уборки. Литий-ионные аккумуляторы обеспечивают более длительную работу и быструю зарядку, с никель-металл-гидридными аккумуляторами зарядка дольше, а сеансы уборки — короче. Хороший пример соотношения длительности уборки и времени зарядки — 160 минут/1,5 часа.
8. Покупать дешевую модель до 7–10 тысяч рублей
В этой ценовой категории очень трудно найти робот-пылесос, способный на большее, чем покатать на себе вашего котика. У таких моделей, как правило, отсутствуют либо боковые щетки, либо центральные (при небольшой мощности лучше, чтобы они были), установлены никель-металл-гидридные аккумуляторы маленького объема, некоторые не умеют возвращаться на базу, не говоря уже о том, чтобы ориентироваться в пространстве, выпутываться из проводов и выводить на дисплей коды ошибок (дисплеев чаще всего просто нет). Как правило, у таких моделей нет и нормальных фильтров исходящего воздуха.
Кроме того, у слишком дешевых моделей совсем маленькая мощность всасывания (вообще у роботов-пылесосов она низкая — от 8–10 до 70–80 аэроВт, показатель очень условный, но позволяющий хоть как-то ориентироваться). Роботы-пылесосы с низкой мощностью всасывания еще как-то работают на твердых покрытиях, но для ковров они бесполезны.
9. Экономить на «виртуальной стене»
Это устройство, ограничивающее «въезд» робота на определенную территорию: в другую комнату, в детский или рабочий угол, «место» для собаки — не всегда можно просто закрыть дверь. «Стена» состоит минимум из двух блоков на батарейках. Заменой может быть магнитная лента, которой вообще не нужно питание.
ТОП-7 роботов-пылесосов с гироскопом для навигации (для небольших площадей)
В этом рейтинге мы рассмотрим лучшие роботы-пылесосы с гироскопом в 2021 году. Гироскоп устанавливают в модели бюджетного и среднего ценового сегмента. Благодаря этому устройству робот-пылесос двигается по зигзагообразной траектории, может строить карту помещения (но не сохранять ее в памяти) и способен качественно убирать на площадях около 60 кв.м. Рекомендуется выбирать робот-пылесос с гироскопом в том случае, если жилье не большой площади или бюджет сильно ограничен. Далее будут рассмотрены 7 лучших моделей, которые были у нас на обзоре и оставили хорошее впечатление после тестирования. Итак, поехали!
Roborock E5
Лидер нашего рейтинга — обновленная младшая модель в линейке популярного производителя Roborock под названием Roborock E5. Стоимость этого робота-пылесоса составляет от 17 до 20 тыс. рублей. Кроме гироскопа для навигации установлен еще и оптический датчик снизу, который позволяет роботу лучше ориентироваться в пространстве.
Roborock E5 подходит для сухой и влажной уборки. Насадка для влажной уборки крепится снизу корпуса, на ней предусмотрен механический регулятор степени смачивания салфетки.
Управляется робот только через мобильное приложение. Карту не строит в режиме реального времени, но в отчетах ее можно просмотреть после уборки. И точность построения карты достаточно высокая. Мощность всасывания регулируется в приложении, на максимальной мощности результат выше среднего. Качество сухой и влажной уборки на высоком уровне. Робот хорошо справляется с уборкой как на твердых покрытиях, так и на коврах. Кстати, проходимость препятствий до 20 мм, так что он без проблем заезжает на ковры и даже автоматически увеличивает мощность всасывания при заезде.
Единственное важное замечание — Roborock E5 боится темных напольных покрытий. А так, за свои деньги — это очень даже интересный вариант для покупки, если вы в поисках надежного робота-пылесоса с гироскопом.
Xiaomi Mi Robot Vacuum-Mop Essential
Наверное, самый популярный робот-пылесос с гироскопом для навигации в 2021 году – это Xiaomi Mi Robot Vacuum-Mop Essential. Так называется европейская версия модели. Для китайского рынка робот получил название Mijia G1.
Стоит он от 12 до 14 тыс. рублей. Подходит для сухой и влажной уборки благодаря совмещенному контейнеру для воды и мусора.
Xiaomi Mi Robot Vacuum-Mop Essential
Управляется через фирменное приложение Mi Home, в котором строит карту помещения в режиме реального времени. Там же можно регулировать мощность всасывания и уровень подачи воды. Мощность всасывания у него стандартная, а вот качество сухой и влажной уборки на высоком уровне, в лучших традициях Xiaomi. Ну и в таких же лучше традициях робот распознает черный коврик как перепад высоты, это важно учитывать. Зато проходимость у этой модели хорошая, робот переезжает порожки высотой 2 см.
iBoto Smart X425GWE Aqua
А вот если Вам нужен робот-пылесос с гироскопом, который управляется не только через приложение, но и с пульта, рекомендую обратить внимание на iBoto Smart X425GWE Aqua.
iBoto Smart X425GWE Aqua
Стоимость модели от 13 до 15 тыс. рублей. Робот подходит для одновременной сухой и влажной уборки. Резервуар с водой крепится снизу. Регулировка подачи воды не предусмотрена, а вот мощность всасывания можно регулировать.
Еще одна важная изюминка 425-й модели — это сменный чистящий блок, установленный по центру. Модуль прямого всасывания вы можете запросто заменить на турбощетку. Это дает возможность для себя выбрать, будет робот-пылесос с центральной щеткой или без нее.
В целом качество сухой и влажной уборки на уровне выше среднего. Робот-пылесос хорошо укомплектован и что не менее важно — производитель предоставляет полноценную гарантийную поддержку на территории РФ. Однозначно рекомендован к покупке!
360 C50
Продолжает ТОП-7 самый бюджетный робот-пылесос с гироскопом в нашем рейтинге. Это 360 C50. Компания 360 набрала высокую популярность и получила хорошую репутацию в Китае, и уже вне гласно считается угрозой для роботов-пылесосов семейства Xiaomi. И вот 360 C50 это наглядно демонстрирует.
360 C50 подходит для сухой и влажной уборки, но они раздельные, пылесборник меняется на бак для воды. Управляется робот через фирменное приложение и пульт. Карту помещения в приложении он не строит. Зато доступна электронная регулировка мощности всасывания и степени смачивания салфетки.
Основная изюминка 360 C50 – это очень высокая мощность всасывания. Производителем заявлено 2600 Па, что является значением выше среднего по рынку. Но на нашем стенде он смог высосать мусор из щелей глубиной даже 10 мм и это один из лучших показателей. Качество сухой и влажной уборки высокое. Темных покрытий робот не боится, а вот порожки высотой более 15 мм он не способен переезжать. По большинству параметров аппарат хорошо себя зарекомендовал и является самым мощным роботом-пылесосом с гироскопом на рынке.
iCLEBO G5
Следующий участник нашего рейтинга — недавно вышедший робот-пылесос iCLEBO G5. Это младшая модель в линейке авторитетного корейского производителя.
Ценник кусается, робот стоит целых 25 тыс. рублей и является самым дорогостоящим в рейтинге.
Но зато он может похвастаться хорошим качеством сборки, функцией одновременной сухой и влажной уборки, а также управлением не только с пульта, но и через фирменное мобильное приложение. В приложении робот строит карту в режиме реального времени, можно регулировать мощность всасывания и уровень подачи воды.
Мощность всасывания у этой модели стандартная. Качество уборки на твердых покрытиях на высоком уровне. На ламинате робот хорошо собирает мусор и оттирает следы грязи. А вот на коврах качество уборки среднее, даже несмотря на то, что установлена щетинисто-лепестковая турбощетка. Замечаний к iCLEBO G5 всего 2: он боится темных напольных покрытий и не способен переезжать порожки высотой больше 15 мм. А в остальном, как для робота-пылесоса с гироскопом модель очень даже хорошая.
Muben Smart Bot
Еще один робот-пылесос с гироскопом, на который хотелось бы обратить Ваше внимание — это Muben Smart Bot, который появился на рынке совсем недавно. Стоит он около 18 тыс. рублей.
Собирается робот-пылесос на той же фабрике, что и Viomi, поэтому может похвастаться хорошим качеством сборки. Внутри установлен совмещенный контейнер для воды и мусора, так что робот способен одновременно пылесосить и протирать пол.
Управляется Muben Smart Bot через фирменное мобильное приложение, в котором строит карту и доступна регулировка мощности всасывания, а также степени смачивания салфетки. Кроме этого в комплектации есть пульт, на котором выведены все основные функции. Мощность всасывания у этого робота на уровне предыдущего участника рейтинга и можно сказать, что такой мощности хватит для автоматического поддержания чистоты в доме. Качество сухой и влажной уборки на твердых покрытиях высокое, да и на коврах робот показал хороший результат.
Muben Smart Bot способен переезжать порожки высотой 2 см и не боится темных покрытий. В общем, по основным параметрам он зарекомендовал себя хорошо и даже лучше лидера рейтинга. Но пока бренд только вышел на рынок и нет достаточного количества отзывов, не можем отдать ему лидирующую позицию. Если с течением времени к роботу не будет претензий от покупателей, возможно ситуация изменится. Но в любом случае модель заслуживает пристального внимания, если вы выбираете хороший робот-пылесос с гироскопом и влажной уборкой.
REDMOND RV-R650S WiFi
Ну и закрывает наш список лучших роботов-пылесосов с гироскопом REDMOND RV-R650S WiFi. Это достаточно универсальная модель, которая стоит от 16 до 19 тыс. рублей.
Робот подходит для раздельной сухой и влажной уборки, управляется через мобильное приложение и пульт. В приложении строит карту помещения в режиме реального времени. Там же можно регулировать мощность всасывания и уровень подачи воды.
REDMOND RV-R650S WiFi
Мощность всасывания у REDMOND на уровне аналогов, к качеству сухой и влажной уборки претензий нет. Робот хорошо справляется со сбором мусора на твердых покрытиях и на коврах. Влажная уборка также на уровне выше среднего. Есть небольшие проблемы с переездом 20 мм порожков, но чаще всего ему это удается. А вот темных покрытий робот-пылесос боится. Также стоит отметить, что REDMOND RV-R650S WiFi оснащен УФ-лампой для обеззараживания поверхности, но гарантировать ее эффективность мы не можем. Ну а после обзора робот оставил в большей мере положительное мнение о себе, поэтому и рекомендован к покупке.
Напоследок рекомендую посмотреть видео версию рейтинга за первое полугодие 2021:
Вот и были рассмотрены лучшие роботы-пылесосы с гироскопом в 2021 году. Надеемся, из 7 моделей вы сможете выбрать оптимальный вариант под Ваши условия и бюджет. Всем удачных покупок. Пока!
Так ли умны «роботы-пылесосы»? Рассматриваем датчики для навигации
Роботом-пылесосом в доме уже никого не удивить. У кого-то они есть, кто-то хочет приобрести, кто-то считает игрушкой. И производители пользуются этими желаниями, и пытаются продать нам что-то. Именно что-то, потому что маркетинговые отделы компаний из кожи лезут, придумывая завлекательные названия и наделяя несложные решения несуществующими возможностями. Дальше я попытаюсь разложить устройство роботов-пылесосов «по полочкам» и рассказать об их сенсорах.
Я не буду делать упор на их внутреннее устройство, платы, процессоры, сами механизмы уборки. Моя задача показать, что ничего сверхъестественного в этих домашних помощниках нет и построены они на базовых принципах, мало-мальски знакомых любому прикоснувшемуся к робототехнике. У меня у самого дома есть робот-пылесос от А-бренда (HomeBot), поэтому иногда я буду рассказывать и на его примере тоже и это не реклама бренда. Более того, домашний пылесос носит гордую кличку «Дурачок», так как работает усердно, но.
Но начнем мы с конструкции, потому что это будет объяснять ту или иную форму. По факту почти все домашние роботы-пылесосы это двухколесная тележка с одним или двумя опорными колесами. Форма у 99% моделей круглая. Почему круг, а не квадрат или треугольник? Достаточно посмотреть на вот эти рисунки.
Квадратный пылесос в теории тщательней уберет все углы, так как у нас в большинстве случаев помещения и мебель с прямыми углами, но заехав в угол, он не сможет развернуться, а при движении вдоль стенки так вообще может застрять. С учетом того, что пылесосы убирают «построчно» (это называется алгоритм уборки «зигзаг» и об этом, если вам будет интересно, мы можем поговорить потом), такой робот будет испытывать определенные проблемы с маршрутами. Да, есть производители с «прямоугольным» носом (Hobot, Electrolux и другие), но эволюционно такая форма почти отмерла.
Круглая форма же имеет свои плюсы (двухколесная тележка робота и его симметричная форма позволяет ему разворачиваться на месте) и свои минусы, так как щетки могут не доставать до мусора по углам, а делать их очень длинными тоже проблематично. И даже если производитель заявляет, что у него квадратный корпус, то он будет лукавить (как в случае с моим роботом), так как по факту это будет чуть обтесанный круг.
Круглая форма опять же дает больше места для размещения механизмов и батарей и «по классике» мы имеем спереди робота щетки, посередине отверстие для всасывания мусора и контейнер для него, а сзади саму турбину пылесоса и элементы питания.
И эта форма определяет те датчики и принципы навигации, которые применяются на рынке и именно на примере такой формы мы их и рассмотрим, введя некоторую классификацию.
1. Механизм от игрушки, который хаотично гоняет робота по полу. Никаких датчиков нет.
Игрушечный механизм работает по принципу «повернись, когда упрешься в препятствие», электроники нет, включать и выключать эту игрушку вам нужно вручную. Ни о каких возможностях построения карты помещения, зонирования, возвращения на базу и других умных вещах говорить не приходится. Стоят эти игрушки от 700 рублей.
Плюсом обычно имеем концевой выключатель присутствия контейнера и датчик переворота «на брюхо». Эти два датчика в той или иной реализации есть и у более продвинутых моделей.
2. Добавлен ИК датчик нахождения базы (он же центральный датчик приближения) и бампер на концевых выключателях. Энкодеров на колесах нет, ездит робот «от препятствия до препятствия», возврат на базу по ИК-лучам.
Чуть более сложная конструкция. Ударный бампер есть в той или иной реализации у всех роботов-пылесосов. У кого-то он контактный (то есть стоят концевые выключатели), у кого-то бесконтактный (то есть нет механического перемещения), но без него робот не поймет, что куда-то врезался. А врезаться он будет, потому что различные сенсоры на роботе не всегда могут «охватить» все пространство перед ним, у них есть мертвые зоны и бампер последний шанс робота определить препятствие. Но для некоторых пылесосов это единственная возможность «на ощупь» передвигаться.
Бампер устроен просто: два концевых выключателя и подпружиненная полукруглая пластина. Когда пылесос ударяется в препятствие, в зависимости от его расположения, замыкаются оба выключателя или только слева или справа. И пылесос «понимает», что врезался во что-то перед собой или сбоку.
Сзади датчиков обычно нет.
Базу же, что недорогие, что более дорогие модели, видят благодаря старым добрым ИК-лучам. Два параллельных луча образуют «рельсы», на которые наш пылесос пытается «встать» в итоге и приползти к кормушке. Но данный ИК приемопередатчик, состоящий из сдвоенного инфракрасного светодиода и приемника, может выполнять не только функцию нахождения базы, но играть роль бесконтактного датчика препятствий, чтобы робот-пылесос не упирался в стену перед собой.
ИК-сенсор может быть установлен не по центру, а по бокам, но отказываться от проверенной технологии производители не спешат, а еще это позволяет управлять пылесосом с обычного ИК-пульта.
Поэтому производители и рекомендуют оставлять справа и слева от базы по метру-полтора, чтобы был свободный «подъезд» к ней, но мой робот-пылесос спокойно живет в закутке за диваном и находит базу.
4. к. п 3. добавляем энкодеры. Пылесос может точнее отрабатывать свое положение и его повороты уже предсказуемы, а отклонение от прямой линии определяемо. Такой робот будет стараться ездить параллельно линиям своего маршрута и понимать, что повернулся на нужный угол. Мотор-колеса пылесосов снабжаются энкодерами разного типа: щеточными, резистивными, оптическими, на датчиках Холла и т. п. Но цель одна: определить, на какой угол повернулось колесо.
Энкодер также можно поставить только в поддерживающий ролик и определять перемещение по его кручению и повороту. Это позволяет использовать дешевые мотор-редукторы в колесах и упрощает конструкцию, так как оптические датчики энкодера в таком случае просто распаиваются на управляющей плате.
6. к. п 5 добавляем ИК датчики на бампер не только по центру.
Пылесос теперь не тыкается в препятствия в виде вертикальной стены. Ножки он, конечно, еще не видит, шторы может продолжать жевать, но уже может строить карту препятствий. Пример такого пылесоса Xiaomi Mop Essential. За черной полоской на бампере закреплено дополнительно по окружности по три ИК-датчика (два по центру как мы помним есть у многих моделей) и они позволяют обнаруживать что-то отражающее ИК-лучи раньше, чем сработает ударный «концевик».
Также у таких моделей уже часто присутствуют компас и гироскоп, что улучшает навигацию. Бампер может быть не ИК или контактным механическим, а ультразвуковым и с датчиком удара по его поверхности (так сделано у моего HomeBot).
Что ИК, что ультразвуковые сенсоры позволяют также определять расстояние до препятствий, но ультразвук позволяет это делать гораздо точнее и у таких моделей играет роль также датчика расстояния.
7. к. п 8 добавляем боковые ИК-датчики в слепые зоны для контроля притирания пылесоса к стене.
Что происходит «сбоку» от пылесоса, он увы может и не увидеть и часто роботы могут начать «тереться» о стену (а иногда могут и обои «подрать»). Поэтому некоторые производители добавляют ИК-сенсоры по бокам робота, если не используют сенсоры по периметру бампера (например, у пылесосов с лидаром).
9. к п.8 добавляем сенсоры построения карты помещения по препятствиям и навигации в пространстве. До данного пункта у нас роботы-пылесосы могли определять препятствия перед собой, отслеживать маршрут по повороту своих колес и даже определять препятствия сбоку или пытаться найти себя по показаниям компаса. Но все это далеко от того, что можно было бы назвать «навигацией». Да, роботы-пылесосы у нас еще не доросли до применения GPS/GLONASS (да и в помещениях от этих технологий толку часто мало, сигнал глушится, точность не для сантиметровых размеров в квартирах), но хотелось бы, чтобы робот-пылесос не терялся в двух-трех комнатах и старался убираться не хаотично, а последовательно помещение за помещением. Да и алгоритм «зигзаг» не позволяет убирать полностью комнату с хаотично расставленными вещами.
Поэтому производители для ориентации в пространстве ставят на роботы дополнительные датчики, задача которых строить карту помещения и определять, где робот находится в текущий момент, где он уже убрался, а где еще нет. После тестовых прогонов, так как мебель и расположение помещений обычно не меняется, это позволяет роботу-пылесосу уверенно передвигаться и быстрее выполнять уборку, строят оптимальный маршрут.
Данные сенсоры в основном представлены следующими видами: лазерный дальномер (он же LDS, он же лидар), широкоугольная камера с машинным зрением, ToF камера и даже 3D-камера (то есть комбинация ИК-камеры разметки и камеры ее считывания по типу FaceID в айфонах). Возможна комбинация устройств сверху, в передней части, в задней части и снизу (для определения разных типов поверхности).
Пылесосы с лидаром достаточно массово распространены в средне ценовом сегменте, эта технология позволяет строить карту помещения с высокой точностью, но опять же имеет свои минусы: «башня» лидара часто мешает проехать пылесосу под мебель, а ее расположение на верху пылесоса мешает ему замечать низкие препятствия и пылесос в таком случае часто полагается только на ударные датчики бампера. И лидар очень не любит зеркала, и такой робот может «играть» в злобное создание, кидающееся на свое отражение.
Камера имеет также свои плюсы и минусы. Обычно ставится только верхняя камера, которая отлеживает изменения на поверхности потолка (как современная компьютерная мышь) и пытается по ним отслеживать карту изменений. Хоть производители и говорят, что их роботы «видят» в темноте, опыт эксплуатации показывает, что пылесосам с камерой лучше везде включить свет 🙂 У меня как раз пылесос с навигацией по камере.
Дорогие модели сейчас пытаются избавить от лидаров, установив как верхнюю камеру, так и переднюю камеру с датчиком глубины (ToF), чтобы определять расстояние до объектов по времени отражения сигнала. Опять же это ИК-камера, и она обычно замещает передний ИК-датчик базы.
Плюс производители пытаются заигрывать с машинным зрением, 3D и AI, но пока чаще всего это только заигрывания с потребителем и маркетинговые уловки.
Вот такой немного сумбурный обзор, но надеюсь он показывает, что в устройстве роботов-пылесосов с точки зрения датчиков нет ничего сверхъестественного и все, что применяют их конструкторы, проверено временем и эксплуатацией на множестве робототехнических устройств. И часто даже такой простой набор датчиков может быть дополнен отличным софтом навигации и распознавания препятствий и поэтому программная начинка тут немаловажна. Но это уже совсем другая история.
А у вас есть робот-пылесос? И какие датчики есть на нем? Напишите в комментариях об этом, а также можете дополнить мою классификацию.